Como ya se ha comentado, los sitiados no tenían ninguna posibilidad de levantar el sitio por si solos. Su única salida era rendirse pero no lo hicieron. Los franceses cada vez presionaban más a estos. En Valenciennes cada vez tenían menos provisiones y lo que era incluso más importante, la pólvora comenzaba a escasear. Los defensores estaban cada vez mas al borde de la rendición cuando proveniente desde Bruselas apareció Juan José de Austria con los refuerzos dispuestos a levantar el sitio por la fuerza. Nada mas llegar a las proximidades de la ciudad este montó el campamento. Los franceses concentraban sus fuerzas en la orilla contraria del Río Escalda por lo que las tropas españolas se encargaron de improvisar una fortaleza que guardase su campamento y levantar pasarelas en el río para así poderlo cruzarlo de forma rápida y atacar a los franceses.
El ataque se llevó a cabo en la víspera de del Santísimo Sacramento del Milagro, una de las mayores y más dignas celebridades de los Países Bajos y este se llevó a cabo con la mayoría de las fuerzas españolas disponibles, quedando una pequeña guarnición para defender el campamento.
El ataque se hizo a cuatro bandas. La noche del 15 de Julio la columna española cruzo el río hasta ponerse a tiro de la artillería francesa. En ese preciso momento las cuatro fuerzas españolas que debían atacar en diferentes puntos se separaron. Por un lado la temible infantería española bien secundada por la infantería irlandesa aliada comandada por el propio Juan José de Austria, por otro la caballería al mando del Príncipe de Ligne. Otro ataque fue llevado acabo por Condé y por ultimo una cuarta tropa, "las fuerzas nuevas" capitaneadas por el conde de Marsín.
La gran fuerza del ejército español era la infantería, sus leales y temidos Tercios. Estos fueron los que atacaron liderados por Juan José de Austria el campamento francés con un éxito rotundo. Por su parte Condé atacó a las tropas de Henri de la Ferté, general francés a cargo del grueso de las tropas francesas. Este ataque sorprendió a los galos pues se realizó con una agresividad desmesurada. Los otros dos grupos españoles se encargaron de hostigar al ejerció francés en diferentes cargas que lo debilitaron e impidieron que llegasen en condiciones los refuerzos a las tropas de la Ferté.
Poco más se sabe del combate con claridad, lo que si esta claro es que al amanecer tan solo quedaban prisioneros o heridos franceses, los demás protagonizaron una desbandada totalmente desorganizada incluso sin armas. Esto hizo que la caballería española cazase franceses a placer hasta el alba. El ejército galo había sufrido 4.000 bajas, y más de 1.200 fueron hechos prisioneros, más de 70 de ellos eran oficiales por lo que fue una gran victoria. Además, los franceses dejaron en el campo de batalla la totalidad de sus armas de asedio, la mayoría cañones, en total 31 piezas de artillería y 2 morteros a los que hay que sumar la multitud de pertrechos y armas de los que el ejercito español daría buena cuenta. Por el lado español las bajas eran muy escasas. El levantamiento del Sitio de Valenciennes no había podido ser más provechoso para el ejército español que obtuvo un gran botín. El factor sorpresa fruto de la rapidez de movimientos había sido clave en la batalla.
Para premiar esta victoria, a la altura de las grandes, Felipe IV ordenó acuñar una moneda de oro conmemorativa que seria entregada junto a un sable de oro a Condé quien junto a Juan José de Austria fue el principal artífice de la victoria.
Fuente: Batallas de Guerra
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